Der Autor beginnt die Geschichte der Abenteuer seines Helden und diskutiert zwei Arten der Darstellung der Realität. "Historiker" oder "Topographen" geben sich damit zufrieden, "aus der Natur zu kopieren". Der Autor versteht sich als "Biograf" und sieht seine Aufgabe darin, "nicht Menschen, sondern Sitten, nicht Individuen, sondern Art" zu beschreiben.

Joseph Andrews im Alter von zehn Eltern dient Sir Thomas Bubi im Dienst. Pastor Abraham Adams macht auf die Begabung des Kindes aufmerksam und möchte, dass der Junge in seine Obhut genommen wird, da Joseph seiner Meinung nach nach einer Ausbildung eine höhere Position im Leben einnehmen kann als die eines Lakaien. Aber Lady Buby will sich nicht von dem schönen und höflichen Joseph trennen, den sie von allen anderen Dienern unterscheidet. Nach ihrem Umzug nach London stirbt Lady Bubys Ehemann und sie macht Joseph, der einundzwanzig Jahre alt ist, bald klar, dass sie ihm gegenüber nicht gleichgültig ist. In einem Brief an seine Schwester Pamela erzählt ein keuscher junger Mann ihr, dass seine Geliebte versucht, ihn zu verführen. Er befürchtet, dass er aufgrund seiner Unnachgiebigkeit seinen Platz verlieren wird. Leider sind seine Befürchtungen bestätigt: Die vierzigjährige Haushälterin Lady Buby, die hässliche und bösartige Frau Slipslop, die ebenfalls vergeblich die Gegenseitigkeit des jungen Mannes sucht, legt ihn vor der Dame fest, und Joseph erhält die Berechnung.

Joseph verlässt London und macht sich auf den Weg zu Lady Bubies Anwesen, wo Pastor Adams geliebter Freund Fanny in der Gemeinde Adams lebt. Räuber greifen Joseph auf der Straße an. Der unglückliche und verwundete junge Mann findet im Gasthaus Schutz, aber nur die Magd Betty kümmert sich um ihn, während der Wirt Tau-Wauz und seine Frau Joseph für einen Tramp nehmen und seine Anwesenheit kaum tolerieren. Hier wird der junge Mann von Pastor Adams getroffen, der nach London geht, um dort neun Bände seiner Predigten zu veröffentlichen. Der Pastor ist eine ehrliche, naive und gutmütige Person, er verpasst keine Gelegenheit, über philosophische und theologische Themen zu streiten, aber seine leidenschaftliche Natur toleriert keine Ungerechtigkeit und er ist bereit, sie nicht nur mit einem Wort, sondern mit einer starken Faust zu verteidigen. Unter dem Einfluss des Pastors ist sogar die mürrische Frau Tau-Wauz von Sympathie für Joseph durchdrungen, und die Magd Betty verliert leidenschaftlich den Kopf und sucht offen seine Liebe, aber der junge Mann ist unerschütterlich und gibt Versuchungen nicht nach.

Adams entdeckt, dass er alle neun Bände seiner Predigten geistesabwesend zu Hause gelassen hat und den jungen Mann zum Anwesen begleiten wird, aber unvorhergesehene Umstände trennen sie für eine Weile. Ein Pastor kommt einem Mädchen zu Hilfe, das versucht, einen Schurken zu entehren. Nachdem Adams sich mit dem Vergewaltiger befasst hat, sieht er zu seinem Erstaunen, dass das Mädchen seine Gemeindemitglied Fanny ist. Sie erfuhr von dem Unglück, das ihrem Geliebten widerfuhr, und machte sich sofort auf den Weg, um sich um Joseph zu kümmern. Währenddessen kommt ein Angreifer zur Besinnung, der durch die Bemühungen des Pastors bewusstlos geblieben ist und wie eine leblose Leiche aussieht. Nachdem er die Hilfe lokaler Bauern in der Nähe angefordert hat, beschuldigt er Adams und Fanny heimtückisch, ihn ausgeraubt und geschlagen zu haben. Sie werden zum Richter gebracht, aber er bietet seiner Sekretärin an, den Grad der Schuld von Adams und Fanny herauszufinden, ohne sich mit dem Wesen der Sache zu befassen und dem Bösewicht zu glauben. Der Angreifer gibt Zeugnis und versteckt sich, und der Pastor und das Mädchen werden von Squire Bubi, dem Neffen von Lady Bubi, gerettet, der versehentlich im Haus des Richters landet.

Adams und Fanny machten sich auf die Suche nach Joseph und fanden ihn in einem heruntergekommenen Hotel, wo ein junger Mann auf ein Gewitter wartet, das ihn auf der Straße erwischte. Liebhaber verlangen vom Pastor, dass sie sie sofort mit einer Ehe vereinen, aber Adams beabsichtigt nicht, von der von der Kirche vorgeschriebenen Form abzuweichen - eine öffentliche Ankündigung. Die Liebenden gehorchen und sind dabei, das Hotel zu verlassen, als sich herausstellt, dass sie dem Besitzer durch die Schuld von Adams, einem großen Ale-Liebhaber, nichts zu bezahlen haben. Plötzlich hilft ihnen ein armer Hausierer und sie machen sich endlich auf den Weg.

Auf der Flucht vor einer Bande von Schafställen, die drei Reisende, die die Nacht im Freien verbringen, für Räuber halten, finden Joseph, Adams und Fanny Schutz in Mr. Wilsons Haus. Er erzählt ihnen die Geschichte seines Lebens voller Höhen und Tiefen und erwähnt bitter, dass sein ältester Sohn als Junge von Zigeunern gestohlen wurde. Aber auch nach vielen Jahren konnte Wilson einen Sohn erkennen, der ein Muttermal in Form von Erdbeeren auf der Brust hat. Freunde verließen Wilsons Haus und machten sich wieder auf den Weg.

Der Pastor wird fast zum Opfer der Jagdhunde von Squire John Temple, der mit Freunden jagte und zum Spaß seine Hunde dem fetten Adams hinterließ, der vor ihnen floh. Joseph, der einen großartigen Club besitzt, hilft einem Freund aus, und Squire Temple, ein reicher, grausamer und verräterischer Mann, der die Schönheit von Fanny bemerkt, beabsichtigt, das Mädchen zu übernehmen, und lädt Reisende auf sein Anwesen ein, entschuldigt sich bei Adams für die Unhöflichkeit seiner Ranger. Knappe und seine Freunde zeigen zunächst eine vorgetäuschte Freundlichkeit, aber dann verspotten sie offen den gutmütigen Pastor, und er verlässt mit Joseph und Fanny empört das Haus des Tempels. Der wütende Tempel, der beabsichtigte, Fanny mit allen Mitteln in Besitz zu nehmen, schickt sie unter dem Kommando des Kapitäns auf die Suche nach seinen Dienern. Der Kapitän holt Reisende im Hotel ein und nimmt das Mädchen nach einem heftigen Kampf gefangen und nimmt es mit. Auf dem Weg zu Temple's Anwesen trifft er jedoch auf eine Kutsche, in der Lady Bubys Butler Peter Pence von bewaffneten Dienern begleitet wird. Einer von ihnen erkennt das Mädchen und bittet sie, es vor den Händen des Kapitäns zu retten. Auf Befehl von Peter Pence, der zu Lady Bubies Anwesen geht, wird der Kapitän zu einem Hotel gebracht, in dem eine heftige Schlacht stattgefunden hat. Das Mädchen, das so glücklich alle Gefahren meidet, ist wieder bei seiner Geliebten, und bald kommen die Liebenden zusammen mit Adams und Pence endlich auf das Anwesen.

Lady Buby kommt auf ihrem Anwesen an und erfährt, dass Joseph und Fanny gleich heiraten werden, und Pastor Adams hat die Ankündigung ihrer Ehe bereits öffentlich angekündigt. Die Dame, die von den Schmerzen der Eifersucht gequält wird und ihrem Zorn Luft macht, ruft ihren Anwalt Scout an, der ihr sagt, wie sie Joseph und Fanny mit Hilfe von Richter Frolik loswerden kann. Sie werden des Diebstahls beschuldigt, und ein Richter, der es nicht wagt, gegen den Willen von Lady Bubi vorzugehen, verurteilte sie zu einer Freiheitsstrafe von einem Monat. Richter Frolik, in dessen gefühllosem Herzen die jungen Liebenden Mitleid hatten, wird jedoch dafür sorgen, dass sie auf dem Weg ins Gefängnis fliehen.

Zu dieser Zeit kam ihr Neffe mit Josephs Schwester Pamela, die kürzlich die Frau des Knappen wurde, auf Lady Bubis Anwesen an. Herr Bubi erfährt von dem Unglück, das der Frau seines Bruders widerfahren ist, und rettet die Liebenden vor der Rache seiner Tante. In einem Gespräch mit Lady Buby überzeugt er sie, dass sie Joseph von nun an ohne Schaden für ihre Ehre als Mitglied seiner Familie ansehen kann, da die Schwester ihres ehemaligen Lakai die Frau ihres Neffen wurde. Lady Booby ist äußerst zufrieden mit dieser Wendung der Ereignisse und träumt davon, Joseph zu ihrem Ehemann zu machen. Um dies zu erreichen, überzeugt sie ihren Neffen, dass Joseph eine bessere Party verdient als ein einfacher Bauer. Squire Buby versucht zusammen mit Pamela, Joseph von der Ehe mit Fanny abzubringen, aber er beabsichtigt nicht, sich von seinem Geliebten zu trennen, um Karriere zu machen.

In der Zwischenzeit kommt derselbe Hausierer auf das Anwesen, der kürzlich Adams und seine jungen Freunde gerettet hat, nachdem er sie dem Wirt bezahlt hat. Er erzählt die Geschichte seiner längst verstorbenen Geliebten, die ihm vor ihrem Tod zugab, dass sie einmal mit einer Bande von Zigeunern in den Diebstahl von Kindern verwickelt war. Vor vielen Jahren verkaufte sie den verstorbenen Ehemann von Lady Buby, Sir Thomas, ein dreijähriges Mädchen, das sie der Familie Enryus gestohlen hatte. Seitdem ist dieses Mädchen auf dem Gut Bubi aufgewachsen und heißt Fanny. Jeder ist schockiert, dass Joseph und Fanny Bruder und Schwester sind. Junge und Mädchen verzweifelt.

Zu dieser Zeit kommen Josephs Eltern und Sir Wilson, die dem Pastor versprochen hatten, seine Gemeinde zu besuchen, auf das Anwesen. Es stellt sich bald heraus, dass Joseph der Sohn von Sir Wilson ist: Zigeuner haben den Jungen gestohlen und ihn dann, nachdem sie in Andrews 'Haus angekommen waren, anstelle von Fanny in die Wiege ihrer Mutter gelegt, die ihn als ihr eigenes Kind großzog. Wilson hat keinen Zweifel, als er ein Muttermal in Form von Erdbeeren auf Josephs Brust sieht.

Wilson stimmt Josephs Ehe mit Fanny zu. Squire Buby zeigt Großzügigkeit und gibt dem Mädchen eine Mitgift in Höhe von zweitausend Pfund, und das junge Paar kauft mit diesem Geld ein kleines Anwesen in derselben Gemeinde wie Wilson. Knappe Bubi bietet Adams, der dringend Geld braucht, um seine große Familie zu ernähren, einen gut bezahlten Ort, und er stimmt zu. Durch die Bemühungen eines Knappen erhält der Hausierer den Platz eines Verbrauchsteuerbeamten und erfüllt seine Pflichten ehrlich. Lady Booby reist nach London, wo sie Zeit mit dem jungen Dragoner-Oberst verbringt, der ihr hilft, Joseph Andrews zu vergessen, für den sie eine so starke Leidenschaft hatte.